关于电机里程计 你都了解清楚了吗？

機器人想要實現(xiàn)智能行走，必須依靠自主定位導航技術，自主定位導航包括定位、建圖與路徑規(guī)劃等。在思嵐提供的自主定位導航解決方案中，主要是通過激光雷達和里程計的數(shù)據(jù)來進行定位。雖然激光雷達在一定范圍內(nèi)會糾正里程計的誤差，但在某些特殊環(huán)境下（如激光雷達掃描的有效點較少時），里程計的準備度還是會影響定位的效果。因此，對于需要自主定位導航的機器人而言，電機里程計的精準度，對機器人的定位精度也起到了關鍵作用。

SDP Mini 里程計

里程計的選擇不容忽視

為了保證里程計的使用效果，選擇合適的里程計也是至關重要的，目前，常用的機器人底盤電機編碼器按實現(xiàn)原理來分類，包括光電編碼器及霍爾編碼器；按照其編碼方式分類，包括增量型和絕對型。
對于基于slamware的機器人底盤來說，里程計的分辨率需要在1mm以下，且總誤差最多不能超過5%，如果超過此數(shù)值，機器人將無法正常實現(xiàn)定位導航的功能。因此，無論選擇哪種編碼器，必須要達到其精度的要求?？梢詤⒖家韵屡袛喙剑?br /> （2π/每轉(zhuǎn)編碼器脈沖數(shù)）×輪子半徑≤0.001米  注：輪子半徑單位為米

系統(tǒng)電機應答流程

(以兩輪差動電機為例）

SLAMWARE Core 每間隔delta時間，會向底盤發(fā)送左右輪的速度，向前為正，向后為負，即SET_BASE_MOTOR(0x40)。底盤會回復此時的左右輪里程計的累計值，即GET_BASE_MOTOR_DATA(0x31)。

請注意，無論輪子向前運動或向后運動，里程計的度數(shù)均遞增，因為SLAMWARE Core在下發(fā)速度時，已經(jīng)區(qū)分了向前還是向后。

SLAMWARE Core發(fā)送SET_BASE_MOTOR的請求報文為, 速度的單位為mm/s：

里程計代碼示例詳見：

https://wiki.slamtec.com/pages/viewpage.action?pageId=1016369

那么，對于里程計而言，我們該如何判斷其定位數(shù)據(jù)是否準確呢？下面，就要借助可擴展的機器人管理與開發(fā)應用軟件：Robo Studio

首先，先將準備工作做好：

在調(diào)試之前，請找到一處合適測試的區(qū)域，該區(qū)域需有清晰的邊界，比如，矩形的空房間。安裝好Robo Studio，并連接上機器人（如SDP Mini）。Robo Studio下載鏈接及在線文檔可至思嵐官網(wǎng)下載安裝。

利用Robo Studio調(diào)試里程計準確度測試方法：

1.將機器人控制到離一面直墻若干米的位置，面朝直墻，如下圖所示。

2.將之前建好的地圖清除掉，點擊清空地圖，此時，機器人當前的區(qū)域會重建。當前區(qū)域重建好之后，可以點擊暫停建圖，停止地圖更新。 最后，可以將暫停定位開啟，開啟后，將關閉激光定位，僅用里程計的數(shù)據(jù)來定位。

3.控制機器人向前朝墻運動，觀察激光點是否和墻重合，如果和墻重合，證明里程計較為準確；

如果激光點超出墻，證明底盤上報的里程計數(shù)據(jù)要大于實際運動的距離，里程計偏大。

如果激光點在墻之內(nèi)，證明底盤上報的里程計數(shù)據(jù)要小于實際運動的距離，里程計偏小。

如果激光點和墻重合，可以繼續(xù)控制機器人倒退，左右轉(zhuǎn)動，看看激光點是否和周圍環(huán)境匹配；

相應的，以SDP mini為例,里程計的測試效果如下：

1.里程計數(shù)據(jù)正常（SDP mini 底盤固件中ODOMETER_EST_PULSE_PER_METER 為原始值)

2.里程計數(shù)據(jù)偏大（SDP mini 底盤固件中ODOMETER_EST_PULSE_PER_METER 小于原始值)，視頻中效果為里程計偏大較多的情況。

3.里程計數(shù)據(jù)偏小（SDP mini 底盤固件中ODOMETER_EST_PULSE_PER_METER 大于原始值)，視頻中效果為里程計偏小較多的情況。