基于SLAMWARE的服务型机器人底盘电机里程计说明及代码示例

對于需要自主定位導(dǎo)航的服務(wù)型機器人而言，電機里程計的精準度影響著整個機器人的定位精度，電機部分的控制是實現(xiàn)機器人底盤中最為主要的部分。為了便于操作，本文將為大家介紹常見機器人底盤的電機及其編碼器并結(jié)合Breakout 3.0中STM32的參考代碼，對SLAMWARE系統(tǒng)中用到的里程計進行詳細說明。

代碼鏈接：http://m.khfw.net/download/slamware/code/slamwarekit_reference_code.20161025.zip

電機編碼器類型選擇

常用的機器人底盤電機編碼器按實現(xiàn)原理來分類，包括光電編碼器及霍爾編碼器，按照其編碼方式分類，主要包括增量型和絕對型。對于基于slamware的機器人底盤來說，里程計的分辨率需要在1mm以下，且總誤差最多不能超過5%，如果超過此數(shù)值，機器人將無法正常實現(xiàn)定位導(dǎo)航的功能。因此，無論選擇哪種編碼器，必須要達到其精度的要求?？梢詤⒖家韵屡袛喙剑?/p>

（2π/每轉(zhuǎn)編碼器脈沖數(shù)）×輪子半徑≤0.001米

注：輪子半徑單位為米

系統(tǒng)電機應(yīng)答流程（僅以兩輪差動電機為例）

SLAMWARE Core 每間隔delta時間，會向底盤發(fā)送左右輪的速度，向前為正，向后為負，即SET_BASE_MOTOR(0x40)。底盤會回復(fù)此時的左右輪里程計的累計值，即GET_BASE_MOTOR_DATA(0x31)。請注意，無論輪子向前運動或向后運動，里程計的度數(shù)均遞增，因為SLAMWARE Core在下發(fā)速度時，已經(jīng)區(qū)分了向前還是向后。

SLAMWARE Core發(fā)送SET_BASE_MOTOR的請求報文為, 速度的單位為mm/s。

SET_BASE_MOTOR

typedef struct _base_set_motor_request

{

    _s32 motor_speed_mm[4];

} __attribute__((packed)) base_set_motor_request_t;

對應(yīng)下面的代碼：

SET_BASE_MOTOR

case SLAMWARECORECB_CMD_SET_BASE_MOTOR:

    {

        base_set_motor_request_t *ans_pkt = (base_set_motor_request_t *) request->payload;

        if (!bumpermonitor_filter_motorcmd(ans_pkt->motor_speed_mm[0], ans_pkt->motor_speed_mm[1])) {

            set_walkingmotor_speed(ans_pkt->motor_speed_mm[0], ans_pkt->motor_speed_mm[1]);

        }

        net_send_ans(channel, NULL, 0);

    }

break;

底盤會通過響應(yīng)GET_BASE_MOTOR_DATA, 將左右輪的累計里程發(fā)給SLAMWARE Core，響應(yīng)報文為，距離單位為mm。

GET_BASE_MOTOR_DATA

typedef struct _base_motor_status_response

{

    _s32 motor_cumulate_dist_mm_q16[4];

} __attribute__((packed)) base_motor_status_response_t;

對應(yīng)的代碼：

GET_BASE_MOTOR_DATA

case SLAMWARECORECB_CMD_GET_BASE_MOTOR_DATA:

    {

        base_motor_status_response_t ans_pkt;

        memset(&ans_pkt, 0, sizeof(ans_pkt));         

        ans_pkt.motor_cumulate_dist_mm_q16[0] = (_s32) (cumulate_walkingmotor_ldist_mm());

        ans_pkt.motor_cumulate_dist_mm_q16[1] = (_s32) (cumulate_walkingmotor_rdist_mm());

        net_send_ans(channel, &ans_pkt, sizeof(base_motor_status_response_t));

    }

    break;

里程計部分代碼示例：

每米編碼器脈沖數(shù)ODOMETER_EST_PULSE_PER_METER，需要根據(jù)每轉(zhuǎn)編碼器脈沖數(shù)以及輪子的直徑來確定，公式如下：

每米編碼器脈沖數(shù)=每轉(zhuǎn)編碼器脈沖數(shù)/(π×輪子直徑)

注：輪子直徑單位為米

Odometry

//每米編碼器脈沖數(shù)

#define ODOMETER_EST_PULSE_PER_METER  6390UL

//行走電機速度控制頻率：60hz

#define CONF_MOTOR_HEARTBEAT_FREQ     60

#define CONF_MOTOR_HEARTBEAT_DURATION (1000/(CONF_MOTOR_HEARTBEAT_FREQ))

/*

 * 刷新行走電機的里程數(shù)據(jù)函數(shù)

 */

static void _refresh_walkingmotor_odometer(_u32 durationMs)

{

    _u32 irqSave = enter_critical_section();                                    //臨界資源保護

    for (size_t cnt = 0; cnt < WALKINGMOTOR_CNT; ++cnt) {                      

        _lastEncoderTicksDelta[cnt] = _encoderTicksDelta[cnt];                  //獲得delta時間內(nèi)編碼器的脈沖數(shù)

        _motorAccumulatedTicks[cnt] += _encoderTicksDelta[cnt];                 //獲得累計編碼器的脈沖數(shù)

        _encoderTicksDelta[cnt] = 0;

    }

    leave_critical_section(irqSave);

    if (durationMs == 0)                                                        //防止除零

        durationMs = 1;

    for (size_t cnt = 0; cnt < WALKINGMOTOR_CNT; ++cnt) {                       //根據(jù)delta的編碼器數(shù)據(jù)計算這段時間內(nèi)速度，即當前速度

        _lastOdometerSpeedAbs[cnt] = (float) _lastEncoderTicksDelta[cnt] * (1000.0 / ODOMETER_EST_PULSE_PER_METER) * 1000.0 / durationMs;

    }

}

/*

 * 計算左行走電機累計里程函數(shù)

 * 單位：mm

 */

_u32 cumulate_walkingmotor_ldist_mm(void)

{

    return (_motorAccumulatedTicks[WALKINGMOTOR_LEFT_ID] * 1000) / ODOMETER_EST_PULSE_PER_METER;

}

/*

 * 計算右行走電機累計里程函數(shù)

 * 單位：mm

 */

_u32 cumulate_walkingmotor_rdist_mm(void)

{

    return (_motorAccumulatedTicks[WALKINGMOTOR_RIGHT_ID] * 1000) / ODOMETER_EST_PULSE_PER_METER;

}

里程計測試

可以用slamware_console工具中的run以及vrun命令來測試里程計的準確性，其誤差需要在5%以內(nèi)。

slamware_console工具：

http://m.khfw.net/download/slamware/tools/slamware_console-20161012.zip