SLAMTEC Mapper激光建图传感器 【M1M1】测评汇总第二弹

在【測評第一彈】中，小嵐就手持建圖、ROS兼容、傾斜補(bǔ)償?shù)确矫嬲故玖?a title="Mapper" href="http://m.khfw.net/cn/Lidar/Mapper">Mapper 【M1M1】的實(shí)際使用效果，很多人在后臺留言，直呼不過癮。還沒看過的小伙伴可點(diǎn)擊《SLAMTEC Mapper激光建圖傳感器 【M1M1】測評匯總第一彈 》 了解一下。

今天，小嵐放出測評匯總第二彈！繼續(xù)實(shí)測！讓你看個夠！

粉絲調(diào)侃：左二小烏龜海綿墊，是不是預(yù)示著與ROS的不解之緣

測評部分內(nèi)容無改動，無刪減！

測距距離穩(wěn)定

官方宣傳說，SLAMTEC Mapper是一款內(nèi)置“定位和建圖”的激光建圖傳感器，所以很多用戶

在拿到Mapper的第一時間，就去實(shí)測了測量距離Vs官方標(biāo)定距離。下面，我們看看，有沒有差距：

室內(nèi)：雷達(dá)距離

從取出來的數(shù)據(jù)可以發(fā)現(xiàn)，有效的雷達(dá)距離最遠(yuǎn)可到17m，更遠(yuǎn)的距離因為環(huán)境所限，?法測試完全，但和官?標(biāo)稱也基本一致。

內(nèi)容提供者：趙放

內(nèi)容提供者：石東松

室外：

室外實(shí)際測量半徑亦如此：

從實(shí)際效果上看slamtec mapper能掃描的距離大約為17.6m，與宣傳相符。

內(nèi)容提供者：錢學(xué)成

上手快，新手無壓力

此款mapper在入門使用上還是比較方便的，完全沒有使用過激光雷達(dá)的人，也能通過RobotStudio的軟件，通過簡單的教程設(shè)置，觀察到它的使用效果。

非常適合用筆記本搭載小車進(jìn)行測試，筆記本的wifi連接上mapper發(fā)布的SLAM熱點(diǎn)即可。但如果用臺式機(jī)的話，要配置專用的無線網(wǎng)卡。

內(nèi)容提供者：汪國來

總體性能還是不錯的，有wifi功能挺方便的，既可以當(dāng)作普通雷達(dá)使用，也可以作為集成SLAM算法的開發(fā)套件，比較適合初學(xué)者，能夠滿足簡單SLAM功能需求。運(yùn)動速度1m/s，精度5cm，不適合做高速下的SLAM，但是室內(nèi)導(dǎo)航完全足夠。

在ROS環(huán)境下開發(fā)

內(nèi)容提供者：張楠

超高建圖性能，一個不落下

1、大場景高品質(zhì)構(gòu)建地圖

本人在環(huán)境面積為500平米與1000平米的室內(nèi)進(jìn)行了手持建圖，建圖效果如下圖所示。

500㎡

1000㎡

手持建圖在建圖效果上比較好，圖3上地圖特征比較明顯，走廊沒有出現(xiàn)偏斜，直角特征也較為準(zhǔn)確。圖4中最開始出現(xiàn)了大幅傾斜，并未影響后續(xù)建圖，左側(cè)長廊出現(xiàn)了輕微偏斜。

內(nèi)容提供者：白亮亮

2、建圖閉環(huán)

【建圖閉環(huán)】這個，肯定是很多人都關(guān)心的問題！

我們在公司內(nèi)進(jìn)?測試，??約為100m * 60m，從起點(diǎn)出發(fā)，中間經(jīng)過?位，?廊，茶?間，會議室，途中有較多 玻璃?板，經(jīng)過?圈，回到起點(diǎn)，最后構(gòu)建的圖如下所示：

總結(jié)：從圖中可以看出，在當(dāng)前??的?積內(nèi)，Mapper很hold住各種復(fù)雜的條件，最終回到起點(diǎn)時，主觀基本?任何 累積漂移或重疊，重建的地圖經(jīng)過?對和實(shí)際尺??常接近，因為?專業(yè)設(shè)備測量，因此?法給出精確值。

Failure Case 重復(fù)多次實(shí)驗，只有在?次靠近玻璃門?，光線太亮的情況下，Mapper?法?作，其他情況下均能成 功定位和建圖。

內(nèi)容提供者：趙放

3、復(fù)雜環(huán)境下建圖無壓力（明/暗）

實(shí)驗室復(fù)雜環(huán)境下開燈關(guān)燈試驗：

開燈

關(guān)燈

以上兩次測試均在實(shí)驗室手持狀態(tài)下，繞著實(shí)驗室內(nèi)行走一圈得到的建圖模型。雖然實(shí)驗室內(nèi)部設(shè)備眾多，路況繁雜，但一次行走兩次試驗均能得到比較完整的輪廓信息。其中左圖為實(shí)驗室燈光全開的狀態(tài)下進(jìn)行的試驗，右圖為關(guān)閉實(shí)驗室所有燈光，全黑狀態(tài)下的建圖結(jié)果。

雖然Mapper的主動光源采用近紅外波段（個人猜測，光源具體波長官網(wǎng)沒有給出明確數(shù)值）已經(jīng)可以排除大部分環(huán)境光，但在關(guān)燈的情況下得到的內(nèi)部輪廓更加平整，接近建筑物墻體本來的面貌。（也有可能是在關(guān)燈情況下，人的步行速度更慢，掃描得到的結(jié)果更好。）

內(nèi)容提供者：石東松

以上就是SLAMTEC Mapper【M1M1】測評第二彈的內(nèi)容，另外，想看測評視頻的，可直接移步??

（手機(jī)掃描圖中二維碼觀看）

內(nèi)容提供者：up主創(chuàng)客智造

未完待續(xù)

期待第三彈的到來~