基于SLAMWARE方案的机器人底盘传感器选型及安装指南

      機(jī)器人底盤作為控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)和定位導(dǎo)航的重要組成部分，在機(jī)器人身上充當(dāng)著橋梁樞紐的作用。思嵐科技基于SLAMWARE自主定位導(dǎo)航算法，融合多傳感器數(shù)據(jù)，靈活的規(guī)劃?rùn)C(jī)器人行走路線。

      機(jī)器人底盤各傳感器能否正確選型及安裝，關(guān)系到定位導(dǎo)航工作能否正常進(jìn)行。本次將為大家分享基于SLAMWARE解決方案的機(jī)器人底盤常用傳感器選型及安裝，主要包括激光雷達(dá)，超聲波傳感器，碰撞傳感器，防跌落傳感器以及深度攝像頭等傳感器。 

      激光雷達(dá)

      利用激光雷達(dá)傳感器，時(shí)刻掃描周圍環(huán)境，提供地圖數(shù)據(jù)，構(gòu)建精度高達(dá)5cm的地圖，并基于該地圖數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)自主路徑規(guī)劃及導(dǎo)航功能。

      雷達(dá)安裝是否水平對(duì)slamware解決方案的建圖及定位有重要影響：

      影響測(cè)距精度，進(jìn)而影響建圖精度和定位精度；

      如若雷達(dá)掃描平面水平向下傾斜，激光點(diǎn)會(huì)掃描到地面，這種情況下建圖則會(huì)導(dǎo)致障礙物錯(cuò)亂，定位則會(huì)導(dǎo)致定位漂移。

      雷達(dá)安裝指南：

      雷達(dá)水平安裝角度：0度 ~ +2度 （傾角朝上）；

      雷達(dá)掃描開(kāi)口角度：建議270度及以上，最好在機(jī)器人正前方和正后方均有開(kāi)口，至少需要大于220度；

      雷達(dá)盲區(qū)：15 cm，建議雷達(dá)在安裝時(shí)，可以略往底盤結(jié)構(gòu)中心靠近，以減少盲區(qū)。

      超聲波傳感器

      在工作時(shí)，超聲波傳感器能精準(zhǔn)探測(cè)到玻璃、鏡面等高透材質(zhì)障礙物，從而在靠近這些物體前能及時(shí)避讓；

      超聲波的數(shù)據(jù)對(duì)導(dǎo)航時(shí)的行為干擾非常大，如果超聲波的感應(yīng)角度過(guò)大(建議不大于20度)，或者噪點(diǎn)過(guò)多，均會(huì)造成導(dǎo)航時(shí)出現(xiàn)異常的繞圈，不走直線，或者路徑取消等行為。

      如果機(jī)器人行動(dòng)異常，首先考慮是否為超聲波誤觸發(fā)，可以查看超聲波的觸發(fā)狀態(tài)：

      1.使用Robo Studio，查看機(jī)器人Sonar觸發(fā)狀態(tài)。

      2.瀏覽器登錄192.168.11.1，打開(kāi)diagnose功能，查看Sonar觸發(fā)狀態(tài)。

      碰撞傳感器

      碰撞傳感器可幫助底盤感受到障礙物，判斷周圍存在障礙物的方位，并協(xié)調(diào)其他傳感器，做出正確的規(guī)避行為。

      碰撞傳感器一般裝在機(jī)器人的前進(jìn)方向，如果前向碰撞傳感器觸發(fā)了，默認(rèn)的策略是倒退。如果使用了正向充電的紅外方案，建議安裝前向碰撞傳感器。如果使用了反向充電的紅外方案，建議在機(jī)器人后方加裝碰撞傳感器。

      防跌落傳感器

      防跌落傳感器可幫助底盤360°偵查周圍的工作環(huán)境，判斷工作區(qū)域是否存在邊界、臺(tái)階、坡度等情況，從而發(fā)送信號(hào)請(qǐng)求底盤改變前進(jìn)方便，避免跌落；

      防跌落傳感器要盡量減少誤觸發(fā)，可以采用sharp或其他精度較高的紅外傳感器來(lái)實(shí)現(xiàn)，如果防跌落傳感器觸發(fā)了，會(huì)被永久的紀(jì)錄在地圖上，機(jī)器人導(dǎo)航時(shí)會(huì)對(duì)此進(jìn)行避障。如果使用紅外傳感器來(lái)實(shí)現(xiàn)防觸腳等功能，建議將此紅外傳感器配置成碰撞傳感器來(lái)處理。

      深度攝像頭

      利用深度攝像頭傳感器可偵測(cè)到位于雷達(dá)掃描平面上方的障礙物，并及時(shí)發(fā)送信號(hào)進(jìn)行障礙物規(guī)避；

      選擇深度攝像頭的時(shí)候要盡量選擇盲區(qū)小的，精度高的，例如Intel RealSense R200。

      如果在基于SLAMWARE解決方案選擇相關(guān)傳感器及安裝過(guò)程中遇到任何問(wèn)題的話，可在后臺(tái)留言或發(fā)送問(wèn)題至support@slamtec.com。