SLAM技术是如何实现机器人的室内定位导航？
受疫情影響，服務(wù)機(jī)器人逐漸成為剛需，開始迎來快速應(yīng)用及發(fā)展期。為減少人與人之間的接觸，機(jī)器人在醫(yī)院、車站、酒店、餐廳等諸多聚集性場景下，替代人工完成巡檢、消毒、配送等工作。
目前，在抗疫中的大部分移動機(jī)器人都采用了SLAM的定位導(dǎo)航方式，相比鋪設(shè)導(dǎo)引線、貼二維碼等識別方式，SLAM導(dǎo)航方式無需放置標(biāo)示性物體，也不會受到地面二維碼的限定，能夠隨意在室內(nèi)環(huán)境中行走。
作為機(jī)器人定位導(dǎo)航的核心技術(shù)，SLAM正不斷引起業(yè)內(nèi)重視，但在實際應(yīng)用中SLAM技術(shù)并不完全等同于機(jī)器人自主定位導(dǎo)航。
SLAM核心過程主要包括三大步驟：預(yù)處理、匹配及地圖融合。
預(yù)處理：通過激光雷達(dá)或其他傳感器獲取所在位置的環(huán)境信息，然后對激光雷達(dá)原始數(shù)據(jù)進(jìn)行優(yōu)化，剔除一些有問題的數(shù)據(jù)，或者進(jìn)行濾波。
匹配：匹配是個非常關(guān)鍵的步驟，主要是將當(dāng)前局部環(huán)境的點云數(shù)據(jù)在已建立的地圖上尋找對應(yīng)的位置，匹配的好壞對SLAM構(gòu)建地圖的精度有直接的影響。在SLAM過程中，需要將激光雷達(dá)當(dāng)前采集的點云（紅色部分）匹配拼接到原有地圖中。
地圖融合：就是將這一輪來自激光雷達(dá)的新數(shù)據(jù)拼接到原始地圖當(dāng)中，最終完成地圖的更新。
就像下圖一樣，這個過程是永遠(yuǎn)伴隨SLAM過程的。
數(shù)據(jù)融合與簡單的貼圖是有很大差別的，因為傳感器描繪的世界存在一定的誤差，或者正巧在這個時間環(huán)境發(fā)生變化，如在機(jī)器人旁邊闖入了一個人。因此實際應(yīng)用中的過程會更加復(fù)雜，需要用到很多概率算法，并采用濾波的方式進(jìn)行融合。
隨著激光雷達(dá)價格的低成本化，已有不少服務(wù)機(jī)器人企業(yè)開始著手SLAM技術(shù)的研發(fā)，但在實際進(jìn)展中并不理想。對于服務(wù)機(jī)器人企業(yè)來說，與其投入大量的精力去研究SLAM技術(shù)，他們更愿意選擇已有的定位導(dǎo)航打包方案，將更多的時間精力放在機(jī)器人的上層結(jié)構(gòu)上，這樣可以大大減少開發(fā)成本。
目前業(yè)內(nèi)已有多家可提供機(jī)器人定位導(dǎo)航打包方案的企業(yè)，但在實際應(yīng)用中成熟落地的企業(yè)卻不多，思嵐科技作為業(yè)內(nèi)的翹楚，在實現(xiàn)機(jī)器人定位導(dǎo)航技術(shù)上已有完整的定位導(dǎo)航解決方案，其中就包括了為智能移動機(jī)器人賦能的導(dǎo)航“魔方”——SLAM Cube。SLAM Cube可幫助機(jī)器人企業(yè)及行業(yè)用戶快速實現(xiàn)智能移動機(jī)器人積木式的快捷搭建，滿足客制化需求，降低企業(yè)研發(fā)成本。
該套件采用模塊化設(shè)計，包括主控盒（SLAM Cube控制核心）、電源管理盒、工控機(jī)、傳感器采集盒、自動充電通信板五大模塊，可適用于室內(nèi)外各場景的商用機(jī)器人實現(xiàn)自主定位導(dǎo)航能力。
為了方便大家更好的了解，下面我們用一張實際應(yīng)用案例圖來做說明：
以前的機(jī)器人下位機(jī)底盤，是需要人去手動遙控才能移動的。但思嵐科技SLAM Cube的出現(xiàn)，可讓服務(wù)機(jī)器人企業(yè)快速構(gòu)建一臺智能移動機(jī)器人，僅需采用搭積木的方式便可從0-1快速實現(xiàn)，這不僅幫助機(jī)器人企業(yè)解決了定位導(dǎo)航技術(shù)的研發(fā)難題，同時也節(jié)省了大量的研發(fā)成本。
關(guān)鍵字：SLAM,SLAM室内定位技术,机器人
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