激光雷达选型指南这2项重要指标却被很多人忽略

激光雷達作為機器人定位導航的標配，在幫助機器人自主行走中發(fā)揮了重要作用，作為主要用途是激光測距的傳感器而言，測量距離、掃描頻率、角分辨率、測量精度等數(shù)據(jù)必定是大部分人衡量的重要指標，但除此之外，還有兩項非常重要卻少有人關注的指標也是選購產(chǎn)品考慮的重要因素。

深色物體檢出率

在實際工作場景中，除了白色墻面還會有很多深色的物體，如家具、暗色的墻紙等，這時，激光測距傳感器（激光雷達）能否順利的檢測出深色物體就尤為重要，否則很容易導致機器人定位和建圖出現(xiàn)問題，對后期機器人工作產(chǎn)生重要影響。

激光雷達深色物體檢測

目前，激光測距傳感器所標稱的距離大多以90%反光率的漫反射物體（如白紙）作為測試基準。但實際上，對于深色數(shù)據(jù)的有效檢出也同樣是一個重要的性能指標。深色物體因吸收了絕大部分的光能量，要讓激光雷達對于深色物體具有和白色物體一樣的檢出能力是很難的。

正是因為深色物體檢測的重要性，激光雷達企業(yè)一直將該指標作為研發(fā)的重要方向，以思嵐科技而言，經(jīng)過多年的持續(xù)創(chuàng)新和產(chǎn)品迭代，目前思嵐科技的RPLIDAR 系列A2以上激光雷達僅有10%以下反射率的黑色物體，也可實現(xiàn)10米以上的檢測距離。

環(huán)境光抗干擾能力

除了深色物體的檢測能力外，機器人在實際環(huán)境中，還會受到各類環(huán)境光照的影響。窗外投射進來的陽光、室內(nèi)的人造光源甚至是直接暴露在室外工作，這些情況都有可能對于激光雷達產(chǎn)生干擾。

出現(xiàn)環(huán)境光的干擾會導致激光雷達出現(xiàn)噪聲，影響使用。一般環(huán)境光干擾主要有如下兩種形式：

1.局部干擾光源產(chǎn)生的噪點：像畫面中一些人造光源可能會產(chǎn)生測距干擾，透過窗戶從外部射入的陽光，會對某個特定測量角度產(chǎn)生干擾。

2.全局環(huán)境光干擾產(chǎn)生的致盲和噪點：這類情況一般出現(xiàn)在室外情況下，由于環(huán)境整體的背景光照較強，會導致激光雷達在各方向上都可能出現(xiàn)干擾。

同時，也可能導致雷達的有效測量距離變短或者完全無法進行距離測量。

如果不對這類干擾進行處理，就會像下圖中的效果：

激光雷達選擇考慮因素

所以，環(huán)境光抗干擾能力也同樣重要，目前TOF激光雷達得益于TOF超短時光脈沖的特性，在室內(nèi)外均可達到同樣的建圖和測距效果，以思嵐新品RPLIDAR S1激光測距傳感器為例，它可實現(xiàn)在60klx光下的有效工作，不受室外強光的干擾。即使是在室外超大場景下建圖也毫不費力。

思嵐激光雷達S1檢測室外檢測效果