基于SLAMWARE，如何集成机器人通用底盘部分

SLAMWARE ，機器人自主定位導航解決方案，內含核心算法模塊SLAMWARE Core，可自行設計底盤主板，或直接集成，形成通用的機器人底層部分，幫助機器人實現(xiàn)室內定位導航功能。

基于思嵐SLAMWARE解決方案的機器人底盤部分的集成主要分為硬件集成、結構集成以及固件集成。

硬件集成

基于SLAMWARE底層部分的硬件集成主要有兩種集成方式：

• 基于Slamware Breakout評估板的集成；

• 直接集成Slamware Core；

（通俗來講，兩者的區(qū)別在于是否有帶有MCU的開發(fā)板）

<1> 基于Slamware Breakout評估板的集成：

Slamware Breakout是一款用于快速評估Slamware Core的開發(fā)板，它包含了一顆底盤控制器MCU--STM32F103VET6，并將IO口做了分配和定義。通過將SLAMWARE Breakout與底盤外設（如傳感器，電機驅動器等）連接，即可快速實現(xiàn)一個機器人底盤的硬件原型。

Breakout 3.0 各個IO接口的分配和定義

想要構建一個SLAM最小系統(tǒng)，必須要具備帶有MCU的主板、SLAMWARE自主定位導航方案、電機驅動板、以及其他的減速機、萬向輪等配件。

（1）SLAMWARE Breakout 3.0

（2）SLAMWARE自主定位導航方案：

（3）電機驅動板

簡單來說，電機驅動板就是讓機器人底盤動起來的”能量中轉站”。

（4）其他

• 主動輪以及對應的減速電機

• 牛眼萬向輪

• 固定所用底板

• 其他固定配件若干

這些組件都準備齊全之后，只需參考框型圖將Breakout評估板與各個外設進行連接，即可控制其工作。具體的外設據(jù)具體要求而定。

集成框型圖

思嵐參考方案—SDP Mini：

<2> 直接集成Slamware Core：

基于SLAMWARE Core直接集成機器人底盤，則需要選擇一款底盤控制MCU（如Breakout 上的STM32F103VET6）。該MCU與Slamware Core通過Control Bus進行通信，此外，還會控制電機的運動，采集傳感器信息并發(fā)送給Slamware Core。

（該MCU和Slamwre Core會保持持續(xù)的通信，一旦通信連接斷開，Slamware Core在等待一定時間超時后，即認為底盤工作異常，從而停止工作。）

直接集成SLAMWARE Core，集成內容可以根據(jù)自身實際需求來決定集成的外設。

必須集成的接口：

• 設計電源系統(tǒng)

• 設計RPLIDAR接口

• 設計底盤MCU與SLAMWARE Core

• 連接電機驅動電路

選裝：

• 連接碰撞傳感器

• 連接跌落傳感器電路

• 連接超聲波傳感器電路

• 連接自動回充電路

結構集成

基于思嵐SLAMWARE解決方案的機器人底盤部分結構集成部分內容可參照官網(wǎng)手冊。

固件集成

固件集成跟硬件集成類似，也主要分為兩種：

· 基于參考固件集成

· 基于自由固件集成

（簡單來說，兩者的區(qū)別就在于要采用參考control bus實現(xiàn)robot與SLAMWARE Core的連接，相互了解對方的語言邏輯）

基于參考固件集成：

SLAMTEC—思嵐科技提供了一份采用IAR編譯器和STM32F103VET6的參考固件，便于用戶開發(fā)自己的機器人底盤固件。

客戶可以根據(jù)機器人實際狀況選擇部分外設進行集成，集成步驟如下：

• 機器人配置

• 實現(xiàn)電源管理相關的功能

• 實現(xiàn)運動控制相關的功能

• 實現(xiàn)超聲波傳感器的功能

• 實現(xiàn)碰撞傳感器的功能

• 實現(xiàn)自動回充相關的功能

• 實現(xiàn)Polling Command機制（底盤向SLAMWARE Core發(fā)送指令）

• 實現(xiàn)Event Notification機制（SLAMWARE Core通知底盤工作狀態(tài)）

• 實現(xiàn)健康管理功能

***IAR版本應為7.6或以上

基于自有固件集成：

對于已經(jīng)有自有底盤和固件體系的客戶，也可以通過自己實現(xiàn)Control Bus Protocol的方式來集成SLAMWARE解決方案：

• 實現(xiàn)Control Bus協(xié)議

• 機器人配置

• 實現(xiàn)電源管理相關的功能

• 實現(xiàn)運動控制相關的功能

• 實現(xiàn)超聲波傳感器的功能

• 實現(xiàn)碰撞傳感器的功能

• 實現(xiàn)自動回充相關的功能

• 實現(xiàn)Polling Command機制（底盤向SLAMWARE Core發(fā)送指令）

• 實現(xiàn)Event Notification機制（SLAMWARE Core通知底盤工作狀態(tài)）

• 實現(xiàn)健康管理功能。